克服死点位置并增设虚约束的方法主要有以下几种：
改变机构设计：重新设计机构，使其在运行过程中避免进入死点位置。例如，通过改变连杆长度、改变转动副的位置等方法，使机构在运动中始终保持有效的传动角。
增加辅助装置：在机构中加入辅助装置，如弹簧、液压或气压缸等，以提供额外的驱动力或支持力，帮助机构克服死点位置。
采用多电机驱动：对于复杂的机构，可以考虑采用多个电机进行驱动，这样即使某个电机在死点位置失去作用，其他电机仍然可以提供动力，使机构继续运行。
优化控制策略：通过优化电机的控制策略，如采用变速控制、位置控制等，使机构在接近死点位置时能够提前调整速度和方向，从而避免进入死点。